Classificado como Monumento Nacional desde 1910 é um dos exemplares mais completos da arquitetura medieval militar existente no país. Tem origem em 1194, ano em que D. Sancho I doou a Afonso Pães, prior da Ordem, as chamadas terras de Guidintesta com o preceito de construir um castelo, a que o mo-narca chamou Belver.
Os conhecimentos de uma arquitetura militar avançada, com que esta Ordem estava muito familiarizada pelas inúmeras experiências já realizadas, permitiram a execução de uma fortaleza extremamente bem delineada. De forma circular, conserva os panos de muralha, em parte ameados e com restos de torreões, que cingiam o seu perímetro. A porta de entrada é do séc. XV, com arco de volta redonda. A fortaleza, situada em Gavião, foi objeto de algumas modificações ao longo dos séculos, mas mantém praticamente intacta a sua estrutura original. A vista do ponto mais alto do castelo é de passagem obrigatória e a sua beleza persistirá na memória do visitante.