No reinado de D. Afonso III (séc. XIII), logo após a conquista cristã da cidade, foram reedificadas as muralhas da cidade e do castelo, sendo a imponente torre de menagem obra do seu filho, D. Dinis, edificada no séc. XIV. Com quase 40 metros de altura, é de uma notável beleza, sendo considerada por alguns especialistas como a torre militar mais alta do país e uma das mais altas da Península Ibérica. Com cerca de 200 degraus desafiantes, no topo, permite apreciar a imensidão da paisagem alentejana. Em dias limpos vêem-se muito ao longe algumas vilas e cidades como Serpa e Vidigueira, as searas de um tom verde-dourado e o rio Guadiana. Desde março de 2022 que a visita conta com o Percurso Interativo do Castelo de Beja, um recurso digital e interativo com informação sobre a história do castelo e da cidade, jogos e animações 3D com ilustrações do antes e depois, tornando a visita ao castelo e à torre mais enriquecedora para quem a visita. Para além do castelo, são ainda visíveis as muralhas que, datando do mesmo período, cercavam a cidade medieval, restando vinte e oito torres e respetivos panos de muralha. O Castelo de Beja, nomeadamente a sua Torre de Menagem, é o monumento mais conhecido e emblemático da cidade, estando classificado como Monumento Nacional desde 1910.

Atualmente o castelo é também um espaço de cultura, pois acolhe variadas atividades e exposições, podendo saber mais sobre estas e muitas mais através do site Visitebeja.pt Visitebeja.pt.